入力ゲインを調整したり、PID 入力を反転するにはどうすればよいですか?
Written by Paul Cracknell
Updated at April 9th, 2025
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制御マトリックスを使用すると、入力に -20 ～ 20 の係数を 0.1 (-10, 10) ずつ増分して乗算したり、1 [-20, 10]∪[10, 20] のように乗算したりできます。これは、入力ゲインを適用したり、入力を反転したりするために効果的に使用できます。
たとえば、制御マトリックスの最初の要素を 0.1 に設定することで、信号を縮小できます。その結果、49.992 mV の入力信号は、制御マトリックスによって 5.0794 mV に削減されます。
さらに、コントロール マトリックスを -10 に設定することで、信号を反転して -499.992 mV にスケーリングできます。
